Kosta Rika ile diplomatik ilişkilerimiz 1950 yılında tesis edilmiştir. 23-26 Kasım 2009 tarihlerinde dönemin Kosta Rika Cumhurbaşkanı Oscar Arias, Kosta Rika’dan ülkemize Devlet Başkanı düzeyinde ilk resmi ziyareti gerçekleştirmiştir. 2012 yılında dönemin Kosta Rika Dışişleri Bakanı Enrique Castillo Barrantes ülkemizi ziyaret etmiş ve ziyaret sırasında Ortak Eylem Planı benimsenmiştir. (Bakan Castillo, 2013 yılında ülkemizi tekrar ziyaret etmiştir.)

Kosta Rika ile ikili ilişkilerimiz 2014 yılında karşılıklı olarak Büyükelçiliklerin açılmasından bu yana hızla gelişmektedir. Dönemin Dışişleri Bakanı Manuel Gonzalez Sanz 9-10 Ekim 2014 tarihlerinde ülkemizi ziyaret ederek, Ankara’daki Büyükelçiliklerinin açılış törenine katılmıştır.

20 Nisan 2017 tarihinde İstanbul’da gerçekleştirilen Türkiye-Orta Amerika Entegrasyon Sistemi (SICA) II. Dışişleri Bakanları Forumuna Bakan Gonzalez Sanz iştirak etmiştir. Forum marjında Sayın Bakanımız adıgeçenle ikili görüşme yapmış, ayrıca ülkemizle Kosta Rika arasında Uyuşturucu Madde Kaçakçılığıyla Mücadele Anlaşması ve Kültürel İşbirliği Anlaşması imzalanmıştır.

Kosta Rika Turizm Bakanı Mauricio Ventura 13-14 Aralık 2017 tarihleri arasında ülkemize bir ziyaret gerçekleştirmiştir.

Sayın Bakanımız 21 Mayıs 2019 tarihinde Guatemala’da gerçekleştirilen 3. Dışişleri Bakanları Forumu marjında dönemin Dışişleri Bakanı Manuel Ventura Robles ile ikili görüşme gerçekleştirmiştir. 2020 yılında kutlanan iki ülke arasındaki diplomatik ilişkilerin 70. yıldönümü vesilesiyle Sayın Bakanımız ve dönemin Dışişleri Bakanı Rodolfo Solano Quirós birer tebrik mektubu göndermiş; aynı yıl ülkelerimiz arasındaki siyasi istişare mekanizması işlerlik kazanmıştır.

Kosta Rika’nın Ankara Büyükelçiliğinin yanı sıra İstanbul’da bir Fahri Konsolosluğu bulunmaktadır.